Az okiratok azt bizonyítják, hogy a falu neve a besenyőktől származik, ugyanis a település besenyőtelep volt. A zásztyi apátság alapítólevelében a XI. században a besenyők kútját, besenyők temetőjét említették ezen a helyen.

A település története visszanyúlik a történelem előtti időszakba. Ezt bizonyítják a régészeti leletek. Cserépmaradványok jelzik a bronzkori úgynevezett pirinyi kultúra megjelenését. Régészeti leletek kerültek napvilágra a bronzkor végéről, a koravaskorból is, amelyek a kelta néphez kötődnek. A késő keltakorhoz kapcsolódik a besenyőteleki telep és temető. Itt félig fölbe mélyített házak alapjait és csontvázas sírokat tártak fel Galván Károly és Szabó János Győző régészek az 1956 előtti években, illetve 1960-ban. Hunkori lelőhely került felszínre a besenyőteleki tepélypusztai gazdaság központjában, a sertésistállók emésztőgödrében, itt kerek sírfoltokat figyeltek meg.A sírban ülő helyzetű csontvázat találtak, s vele együtt két füles korsót mentettek meg a leletegyüttesből.
Honfoglalás-kori leletre bukkantak a község külterületéhez tartozó Szőrháton, a kömlői út melletti homokbányában. Itt nyugat-keleti tájolású sírokat találtak, egyikből lócsontok kerültek elő, illetve ettől kissé magasabban emberi csontváz. A halott koponyája fregmentált volt. A fejéhez hullámdíszes agyagcserepet helyeztek, a medencén aranyozott övdíszek és ezüst tarsolylemez feküdt, a nyílhegyet állítólag függőleges helyzetben találták, ezt feltehetően a sírba belelőtték. A leletek egy része elkallódott.Besenyőtelek a török első megjelenése alkalmával 1544-ben elpusztult. Attól kezdve, hogy 1596 őszén a török elfoglalta Eger várát, sem Besenyő, sem Tepély nem szerepel az adóösszeírásokban egészen 1676-ig. Minthogy a falu 1686-ban harmadszor is néptelenné vált, nem szerepel a lakott települések között sem az 1696. évi, sem az 1697. évi összeírásban. A falu 1703-ban már újra benépesült. Besenyő falu lakóit emlegette gróf Zinzendorf egri császári várparancsnok abban a menlevélben, amelyet a Rákóczi-szabadságharc kezdetén 1703. december 19-én a következő szöveggel állított ki a besenyőtelkiek részére. „Miután Besenyő falu lakói a most kitört felkelés idején az általam kívánt élelmiszert hűségesen beszolgáltatták, ezért utasítom az itt lévő és ezután érkező császári katonákat, hogy a falu lakóit semmiféle terménybehajtással, rablással ne zaklassák, és ilyesmitől védelmezzék, kivévén azt az esetet, ha a császári katonaság élelemhiány miatt rákényszerül. Kelt Eger várában 1703. dec. 19. Gr. Zinzendorf Ferinánd.”

A 1848 őszén több mint 100 besenyőtelki férfi jelentkezett nemzetőri szolgálatra.

Az első világháború négy éve alatt a 3400 főnyi lakosságból 674 főt hívtak be katonai szolgálatra, közülük 121 fő hősi halált halt. A bevonultak a felnőtt férfilakosság csaknem negyven százalékát tették ki, amely jóval meghaladta az országos átlagot.

A két világháború közötti időszakban három besenyőtelki lakost az első világháborúban tanúsított hősiességéért vitézi címmel tűntetett ki a kormányzó.
A Tanácsköztársaság kikiáltását 1919. március 21-én a falu népe nem fogadta kitörő lelkesedéssel.

A helyi lakosság Kommünnel szembeni ellenszenvét csak növelte, hogy 1919. május elejétől Besenyőtelek hadtápterület lett. A községben helyezték el a Vörösezred pihenő legénységének egy részét. A front közelsége miatt a parasztság biztosította az élelem és hadianyag szállítását. A komoly teher miatt érthető, hogy a Vörös őrségbe a helyiek közül csak néhányan álltak be.
A második világháború nagy károkat okozott Besenyőtelken is. A többnapos helyi harcok következtében a település középületeit, lakóházait óriási károsodás érte. A községházán lévő hivatalos iratok jórésze megsemmisült.